استحباب و قصد رجاء

تفاوت بین عمل مستحب و عملی که به قصد رجاء (امید به ثواب) انجام می‌گیرد چیست؟ آیا تفاوت در وجود روایت در آن و عدم وجود روایت در این است؟ یا دلیل دیگری دارد؟